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世界上共发射过几次机械臂

世界上共发射过三次机械臂。

现在太空中已有三台类似的可移动七自由度机械臂，除了咱们中国的“大臂”之外，在国际空间站上也有两个，第一个是国际空间站上的“加拿大臂”2，而第二个则是前不久随着俄罗斯“科学”号试验舱升空的欧洲机械臂ERA。

关于机械臂的驱动元件

直接用舵机或者步进电机就足够了，你做创新活动都是有经费的，这两种相对便宜。

区别在于舵机分辨率低，大概是45°，而步进电机有更高大概在0.1-1°左右的分辨率，如果你只是弹奏出声音，用舵机，想弹出至少一个八拍用步进电机。他们的控制都很简单，只要给电压或者脉冲就能转动，前提是你要算好需要转动的角度，然后根据电压与角度的换算关系给出电压值。